销轴是一类标准化的紧固件，既可静态固定连接，亦可与被连接件做相对运动，主要用于两零件的铰接处，构成铰链连接。销轴通常用开口销锁定，工作可靠，拆卸方便。

下面为大家介绍一款销轴拣配机械手的设计方案。

项目需求

利用桁架机械手抓取销轴进行取放料作业。其中销轴有多种型号，重3-123kg。具备R轴旋转功能，便于抓取不同方向的销轴。

方案布局

桁架结构主要由立柱、X行走纵梁、Y行走横梁、Z轴升降机构、R轴旋转机构、电永磁吊具等组成的桁架机械手。

设备主要参数

工作流程

1、系统接受到拣配任务后，通知将需要拣配的实料框调度至待抓取位，同时AGV将所需空料框调度至放料位。

2、桁架机械手通过视觉拍照识别反馈给系统，系统通知进行取放料作业。

3、重复以上取放操作，直到完成取放料作业，视觉拍照识别反馈信息到系统开始下个料框的取放料作业。